垂直軸防落控制
　　當發生緊急停止時，因制動器動作的延遲而導致垂直軸墜落。發生急停時，按照參數設定的時間延遲伺服的READY OFF，消除制動器開始工作前的無控制時間。

　　垂直軸上拉控制
　　即使進行垂直軸防落控制，也會因電機制動器的機械性問題，垂直軸（如立式加工中心Z軸）下落幾μm。特別是在加工過程中，如果發生停電等，可能對工件造成損傷。使用垂直上拉功能后，當發生包括停電在內的緊急停止時，將垂直軸稍微上拉，防止工件與刀具發生碰撞。

設定步驟

01、垂直軸防落控制的設置方法
　　[1]一邊通過NC畫面觀察當前位置，一邊按下緊急停止按鈕，調整垂直軸防落時間（SV048），設定為軸不會墜落的延遲時間×1.5倍。

　　使用帶制動器的電機時，先設定為150ms，確定軸沒有墜落，然后設定為200ms。

　　[2]將緊急停止時門關斷延時時間（SV055）設定為一般加減速時間常數+100ms，并在緊急停止時減速時間常數（SV056）中設定該軸的標準設定值。

表1 SV056的標準設定

　　[3]對進行防落控制的軸，將其緊急停止時減速時間常數（SV056）設定為與加減速時間常數相同的值。

　　[4]垂直軸為MDS-EM/EMH系列（多軸一體單元）時，還需設定同一單元內其他軸的伺服參數。

　　SV048 = 與垂直軸的SV048相同的值
　　SV055 = 與垂直軸的SV055相同的值
　　SV056 = 該軸的SV056標準設定值（見上表）

圖1 垂直軸防落控制的動作順序

02、垂直軸上拉控制的設置方法

　　[1]設定“垂直軸防落控制”。
　　[2]設定伺服功能選擇2  SV033 bitE =1 。（垂直軸防落控制啟動）
　　[3]設定轉矩補償SV032.根據此設定值的符號判斷軸的上拉方向。設定方法參考驅動器使用說明書“不平衡轉矩和摩擦轉矩的測定”。
　　[4]在軸停止時按下緊急停止按鈕，確認對象軸是否已退避到原來位置的上方。
　　[5]上拉量不足時，可在SV095中調整垂直軸上拉距離。

圖2 發生停電時的垂直上拉控制動作順序

　　注意：關于該功能具體的說明請參考驅動器使用說明

設置效果

　　示例：
　　1.某3軸加工，Z軸為垂直軸；如圖3是該機床靜止時的坐標畫面。

圖3 某加工中心急停前的位置

　　2.未開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后，該機床坐標畫面如圖4；可以看到Z軸機械位置有下落。

圖4 未開啟垂直上拉功能拍急停后坐標

　　3.開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后，該機床坐標畫面如圖5；可以看到Z軸機械位置發生上拉。

圖5 開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后坐標

相關參數